В летописях город первоначально назывался Гюргев или Гергев — по имени его основателя Георгия (Юрия) Долгорукого. Вторая часть названия — от слова «поле», город стоит на суздальском ополье — появилась для уточнения местоположения, из-за существования в этот период других городов: до 1224 года — Юрьева (Тарту), а с 1224 — Юрьева-Повольского (Юрьевца), Юрьева в Поднепровье, расположенного в южной вотчине Суздальских князей (ныне город Белая Церковь).
Город был основан в 1152 году Юрием Долгоруким. По его приказу была сооружена почти круглая крепость, которая была обнесена сохранившимися до наших дней земляными валами высотой до 7 м, с деревянными стенами. В центре крепости, в 1234 году был возведён Георгиевский собор.
С 1212 года Юрьев-Польский — центр удельного княжества, во главе которого встал сын Всеволода Большое Гнездо Святослав. В период его правления в городской крепости основан княжеский Михайло-Архангельский монастырь.
В 1216 году рядом с городом состоялась знаменитая Липицкая битва.
В 1238, 1382 и 1408 годах город разорялся монголо-татарским нашествием. В 1340 году вошел в составе великого Московского княжества.
Во время смуты начала XVII века Юрьев-Польский был сожжён поляками. С середины XVII века начался экономический рост города, которому способствовало его нахождение на Большой Стромынской дороге, соединявшей суздальские земли с Москвой.
В XVII—XVIII веках был заново отстроен ансамбль Михайло-Архангельского монастыря, в котором выделяются расположенная в западной части монастырской ограды надвратная Богословская церковь 1670 года, а также монументальная шатроваяколокольня XVII века и Знаменская трапезная церковь.
С 1708 года — в составе Московской губернии (уездный город с 1778 года), с 1796 года — во Владимирской губернии.
11 июля 1919 года государственные учреждения города были разграблены бандой штабс-капитана царской армии Ефима Скородумова (Юшки).
